라즈베리파이3에 꼬부기를 연결하자(2)

이번 페이지는 최소 1시간~1시간30분 정도 과정이다. 4번 과정이 오래걸린다. 

 

 

여기서는 우분투 메이트 설치 이후에 과정을 다룬다.

 

설치가 끝났으면 

 

이제 여러가지 몸에 좋은 다양한 설정들을 터미널에 입력하여

 

우분투를 튼튼하게 해주면 된다.

 

<ROS설치> 

 

우분투에서

 

ctrl + alt + t 를 입력하면 검은창이 나온다.  터미널이라고 한다.

 

 

관리자 모드로 들어가자!

 

sudo su 

 

설정한 비밀번호를 입력하자.

 

나는 라즈비안을 기리며 기본 비밀번호인  raspberry 를 입력했다.

 

/*

그러면 마지막이 $에서 #으로 바뀌는데 이것은 일반 사용자에서 관리자가 됨을 의미한다.

 

우리집은 와이파이가 안된다.

 

http://perdupper.blogspot.kr/2016/02/ubuntu-sudo-apt-get-install-wireless.html

 

이대로 하면 될 것 같지만

 

나는 그냥 유선으로 인터넷을 연결했다. 

 

여유가 있으면 putty를 설치해서 ssh로 원격으로 통신하면 참 편리하지만 

 

나는 이놈의 라즈비안에서 너무 시간을 오래 사용했기에 나는 패스하지만..

 

이것을 보고 있으면 시간내서 설치하길 바란다. (무척 편리해진다)

*/

 

 

 

정식으로 ROS를 설치하기 앞서

 

ROS 종류는 여러가지가 있는데 

 

꼬부기는 14.04에 ROS indigo 버전을 사용해야한다.

 

근데 이 indigo는 16.04에는 없다. 그래서 다른 버전인 

 

ROS kinetic 버전을 사용한다. 아직 될지는 모르겠다.. 

 

안되면 이 게시글을 지워야 하기에..

 

이것을 보고 있다는 것은 kinetic 버전이 성공 했다는 것이고

 

이글을 못봤다는 것은 이 글이 아니라는 것!

 

 

http://daddynkidsmakers.blogspot.kr/2015/08/ros_6.html

 

 

http://answers.ros.org/question/246015/installing-turtlebot-on-ros-kinetic/

 

 

 

sudo apt-get install -y linux-headers-generic sudo sh -c 'echo "deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricted deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main restricted" > \ /etc/apt/sources.list.d/official-source-repositories.list' sudo apt-get update sudo apt-get install -y ros-kinetic-librealsense sudo apt-get install -y ros-kinetic-librealsense-camera sudo apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

반드시 순서를 지켜 따라하자.

1.sources.list 설정

 

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2.키 설정

 

sudo apt-key adv - keyserver hkp : //ha.pool.sks-keyservers.net : 80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

3.설치

 

sudo apt-get update

 

 

 

4.데스크톱 전체 설치 : (권장) :

ROS, rqt , rviz , 로봇 일반 라이브러리, 2D / 3D 시뮬레이터, 탐색 및 2D / 3D 인식 

(최소 40분 걸림)

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.rosdep 초기화

 

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

6.환경 설정

새 쉘이 시작될 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가되면 편리합니다.

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

source ~/.bashrc

 

 

 

아래는 안해도 됨

/*

위의 명령 대신 현재 쉘의 환경을 변경하려면 다음과 같이 입력하면됩니다.

 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

bash 대신 zsh를 사용한다면 다음 명령을 실행하여 쉘을 설정해야합니다.

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh">> ~ / .zshrc 소스 ~ / .zshrc

*/

7.rosinstall 얻기

 

sudo apt-get install python-rosinstall

 

여기까지 했다면 설치는 끝난것이다. 축하한다.매우.

 

다음장엔 turtlebot  ROS 설치이다.

 

 

참고 사이트 : 

 

http://learn.turtlebot.com/

http://perdupper.blogspot.kr/2016/02/ubuntu-sudo-apt-get-install-wireless.html

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Debian

http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/5/